宋扬州人，字大年，一作名大年，字永卿。徽宗大观三年进士。为永城主簿，时刘安世谪亳州，寓居是县，因求教，遂从学二十六年。历官江都丞、淅川令、夏县令。高宗绍兴间追录安世语为《元城语录》。又有《懒真子》。
全宋诗
马永卿，字大年，自号懒真子，扬州（今属江苏）人。徽宗大观三年（一一○九）进士。自亳州永城主簿至知达州凡六任，仕宦四十年，官终左朝散大夫。有《懒真子》五卷、《元城语录解》二卷传世。事见《铅书》卷三、卷八。今录诗四首。
谒冯侍御 其一（宋·马永卿）
七言律诗押侵韵
久知仕宦有升沉，此际门阑不觉深。半世人间初识面，一朝林下遽论心。
依依落日催归骑，袅袅秋风动客襟。乡里小儿何太喜，异乡流落有知音。
其二（宋·马永卿）
七言律诗押真韵
珍重吾乡有异人，后来谁可继前尘。久邀乾竺为心友，未许巢由作外臣。
桑梓荒残俱动念，衣冠零落合相亲。白碧竹龙华路，茅屋三间愿卜邻。
萧何（宋·马永卿）
七言绝句押支韵
创业艰难尚尔为，太平奢侈可前知。欲令后世无能过，可笑萧何尔许痴。
赠申孝子世宁（一作辛弃疾诗）（宋·马永卿）
六月烈日日正中，时有叛将号群凶。平人血染大溪浪，比屋焰照鹅湖峰。
白刃纷纷蔽行路，六合茫茫何处去。妻见夫亡不敢啼，母弃儿奔那忍顾。
药市申翁鬓有霜，卧病经时不下床。平生未省见兵革，出门正尔逢豺狼。
豺狼满市如流水，追索金缯心未已。可怜累世积阴功，今日将为兵死鬼。
世宁孝行何高高，慨慷性命轻鸿毛。此时自欲赴黄壤，欣然延颈迎霜刀。
至孝感兮天地动，白日无光百川涌。三刀不死古今稀，一命自有神灵拥。
群贤激赏争作歌，要使汝名长不磨。何时上书达天听，诏加旌表高嵯峨。